Inspektion von Oberflächen für Instandhaltungsaufgaben

Aufgabenstellung

Für die routinemäßige Inspektion von Oberflächen industrieller Anlagen wurde ein robotergestütztes Inspektionssystem entwickelt. Dieses Sys­tem führt eine Kamera mit und soll an Hand von Aufnahmen der Oberflächen automatisch Schädigungen bestimmen. Der Schädigungsgrad ist ausschlaggebend für die Einleitung von Wartungsarbeiten. Bei der Bildanalyse muss sowohl die Feinstruktur der Oberfläche bewertet als auch die Gesamtform der Oberflä­che in dreidimensionaler Form er­fasst werden.

Lösungsweg

• Konzeption des Bildaufnahmesystems einschließlich der Beleuchtung unter Berücksichtigung von Bauraumvorgaben
• Entwicklung eines Algorithmus für die Bildaufnahme und Erzeugung von Bildern mit hohem Dynamikumfang (HDR)
• Algorithmus zur 3D-Rekonstruktion von Oberflächen aus Streifenlichtprojektions-Bildern
• Erkennung diverser Merkmale der Oberfläche in den Bildern
• Parameteroptimierung für das System anhand von Testbildern

Ergebnis

Die Abbildung zeigt die 3D Rekonstruktion von der Oberfläche.